关节机械臂的组成部分

关节机械臂作为工业机器人中应用中最为广泛的类型,具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆组成的集合体。作为高自由度的复杂机械结构,下面通过欢颜机器人为大家展示机器人精彩的内部机械结构。
机械臂大体可分为基座、腰部、臂部和手腕4个部分。

①基座:基座是机器人的基础部分,起支撑作用。整个执行机构和驱动装置都安装在基座上。对于固定式机器人,其直接连接在地面基础上;而对于移动式机器人,则安装在移动机构上,可以分为有轨和无轨两种。

②腰部:腰部是机器人手臂的支撑部分。根据执行机构坐标系的不同,腰部可以在基座上转动,也可以和基座制成一体。有时腰部也可以通过导杆或导槽在基座上移动,从而增大空间。
③手臂:手臂是连接机身和手腕的部分,由操作机的动力关节和连接杆件组成。它是执行结构中的主要运动部件,主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置,满足机器人的作业空间,并将各种载荷传递到基座。

④手腕:手腕是连接末端执行器和手臂的部分,它的作用是将作业载荷传递到手臂,以改变末端执行器的空间姿态。

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关节机械臂的组成部分

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