工业机器人的主要技术分析


工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。本文从工业机器人的控制系统、软件系统、故障诊断与安全技术等方面进行分析;

关键技术包括:
(1)、开放性模块化的控制系统体系结构:采用分布式CPU计算机结构,分为机器人,运动,光电隔离控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字、传感器处理等功能,而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。
(2)、模块化层次化的软件系统:软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上,采用分层和模块化结构设计,以实现软件系统的开放性。整个软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求,对应不同层次的开发,系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成,这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
(3)、机器人的故障诊断与安全维护技术:通过各种信息,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是机器人安全性的关键技术。
(4)、网络化机器人技术:当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展,机器人的联网技术变得越来越重要。上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人之间和机器人同上位机的通讯,便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

工业机器人能否得到快速发展,很大程度上依赖于制造业的发展。而制造业能否得到质的提升,其实也有赖于更加优质的工业机器人的助力,二者相辅相成。因此,不断提升机器人的核心技术才是我们的目标。

 

工业机器人
 

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